革新的研究開発(ImPACT)の「タフ・ロボティクス・チャレンジ」研究プログラム(TRC)の中で，様々なタフロボットの研究開発が進められています．(2014年-2018年度)．

その中で，油圧駆動のロボットならびにそのための油圧コンポーネントの開発テーマが設定されています．大学と油圧専門メーカが共同して，タフロボット実現のための種々の油圧コンポーネントを開発しています．その成果を活用して社会展開することが，H-MUSCLEの目的です．

 研究開発は産学連携して行っています．学からは東工大，岡山大，立命館大が，産からはブリヂストン，JPN，KYB，油研，共栄産業が参加し，これらが中心となって進めています．

3つの目標を立てています．TRCプロジェクトの中で，①大阪大学とコマツが中心に開発している建設ロボットへの応用，②早稲田大学が開発している脚ロボットへの応用，並びに③コンポーネントとして社会展開，の3つです．